مدل سازی و کنترل یک عملگر سروهیدرولیک دورانی با استفاده از الگوریتم مود لغزشی بهبودیافته

با توجه به کاربردهای فراوان و روز افزون سیستم های الکتروسروهیدرولیک در صنایع نظامی و غیر نظامی، در کشورهای توسعه یافته عنایت ویژه ای به تحقیق و پژوهش در این زمینه صورت می گیرد. اما متاسفانه در کشور ما و دیگر کشورهای در حال توسعه سال هاست که بحث های علمی و پژوهشی مربوط به این سیستم ها مورد کم لطفی و بی مهری محققین قرار گرفته است. صحت این مطلب را می توان با یک نگاه اجمالی به کمیت و کیفیت کتاب های تالیفی یا ترجمه شده فارسی زبان، دریافت. نتیجه این کوتاهی را هم می توان درگوشه و کنار صنایع کوچک و بزرگ داخلی مشاهده کرد. با علم به همه این موارد این پژوهش در راستای نیازهای علمی و صنعتی موجود صورت پذیرفته است. در ابتدا معرفی مختصری از این سیستم ها ارائه و خلاصه ای از تحقیقات صورت گرفته آورده شده است. در ادامه یک مدل دینامیکی مناسب برای سیستم مورد نظر استخراج و شناسایی پارامترهای آن به صورت تجربی صورت انجام شده است. با توجه به وجود عدم-قطعیت در مدل دینامیکی ارائه شده از تکنیک کنترلی مود لغزشی برای کنترل سیستم بهره گرفته شده و جهت بهبود مود لغزشی نیز از منطق فازی استفاده شده است. در نهایت نتایج حاصله ارائه شده و پیشنهادهایی برای تحقیقات آتی بیان شده است